通訊相關(guān)技術(shù)參數(shù)
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EtherCAT
通信規(guī)格
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物理層
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100BASE-TX
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通信連接器
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RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
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網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
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總線型
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波特率
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2× 100 Mbps（全雙工）
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幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
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1484 bytes（最大值）
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同步管理器
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SM0：郵箱接收（主站TO從站）
SM1：郵箱發(fā)送（從站TO主站）
SM2：過程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站）
SM3：過程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站）
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FMMU
（現(xiàn)場(chǎng)總線存儲(chǔ)器管理單元）
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FMMU0：過程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域
FMMU1：過程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域
FMMU2：郵箱狀態(tài)區(qū)域
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設(shè)備協(xié)議
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CoE：CANopen over EtherCAT
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同步模式
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DC Synchronization（SYNC0）
Free Run（自由運(yùn)行）
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通信對(duì)象
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SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象
PDO：過程數(shù)據(jù)對(duì)象
EMCY：緊急事件
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LED指示
（ RJ45連接器）
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L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
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應(yīng)用層規(guī)格
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IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
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CiA402操作模式
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循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點(diǎn)模式（HM）
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循環(huán)周期
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500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
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1.電器指標(biāo)
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參數(shù)
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CL3-EC507
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最小值
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典型值
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最大值
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單位
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連續(xù)輸出電流
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3
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-
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6
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A
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輸入電源電壓
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20
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36
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50
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Vdc
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邏輯輸入電流
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3
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-
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7
|
mA
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絕緣電阻
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500
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MΩ
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提供編碼器電流
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50
|
mA
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2.接口定義
1）電源輸入端口
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN1
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1
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GND
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電源地
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2
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VDC
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電源正輸入端
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2）電機(jī)繞組端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN2
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1
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B-
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電機(jī)線組B相負(fù)端
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2
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A-
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電機(jī)線組A相負(fù)端
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3
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B+
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電機(jī)線組B相正端
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4
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A+
|
電機(jī)線組A相正端
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3）編碼器反饋輸入端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN3
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1
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EA+
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編碼器A通道正輸入
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2
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EA-
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編碼器A通道負(fù)輸入
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3
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EB+
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編碼器B通道正輸入
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|
4
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EB-
|
編碼器B通道負(fù)輸入
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|
5
|
EZ+
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編碼器Z通道正輸入
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|
6
|
EZ-
|
編碼器Z通道負(fù)輸入
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7
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Vcc
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編碼器5v電源
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8
|
GND
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編碼器5v電源地
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9
|
NC
|
|
|
10
|
NC
|
|
|
11
|
NC
|
|
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12
|
PE
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屏蔽地
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4）控制信號(hào)端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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輸入/輸出
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名稱
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CN4
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1
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I1+
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輸入
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差分輸入信號(hào)IN1，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)1
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2
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I1-
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輸入
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3
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I2+
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輸入
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差分輸入信號(hào)IN2，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)2
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4
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I2-
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輸入
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5
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I3
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輸入
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單端輸入信號(hào)IN3~IN7，12～24V有效，最大輸入頻率10KHz，信號(hào)定義可配置，I3默認(rèn)為原點(diǎn)，I4默認(rèn)為正限位，I5默認(rèn)為負(fù)限位，I6和I7默認(rèn)為通用輸入
COMI為單端輸入信號(hào)公共端，共陽或共陰
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6
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I6
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輸入
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7
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I4
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輸入
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8
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I7
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輸入
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9
|
I5
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輸入
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10
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COMI
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輸入
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11
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O1+
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輸出
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差分輸出信號(hào)OUT1，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)報(bào)警輸出
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12
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O1-
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13
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O2+
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輸出
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差分輸出信號(hào)OUT2，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)到位信號(hào)
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14
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O2-
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15
|
O3
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輸出
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單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)未配置
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16
|
O6
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輸出
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單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
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17
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O4
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輸出
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單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
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18
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24VB
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輸出
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抱閘信號(hào)電源輸入端，接外部電源24V正極
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19
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O5
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輸出
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單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
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20
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BR+
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輸出
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抱閘專用輸出正端，最大500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能
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21
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COMO
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輸出
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輸出共陰極公共端
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22
|
BR-
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輸出
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抱閘專用輸出負(fù)端，最大500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能
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5）EtherCAT端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN5
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1，9
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E_TX+
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EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端
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2，10
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E_TX-
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EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端
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3，11
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E_RX+
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EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端
|
|
4，12
|
/
|
/
|
|
5，13
|
/
|
/
|
|
6，14
|
E_RX-
|
EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端
|
|
7，15
|
|
/
|
|
8，16
|
|
/
|
|
連接器外殼
|
PE
|
屏蔽接地
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6）旋撥設(shè)定
驅(qū)動(dòng)器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個(gè)16進(jìn)制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)定值，設(shè)定范圍為0-255，設(shè)定后需重新上電生效。如旋轉(zhuǎn)撥碼MSD撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼LSD撥到“8”，則對(duì)應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
-02.png)
