概述：本文主要針對(duì)設(shè)備制造商相關(guān)人員，如項(xiàng)目經(jīng)理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣、軟件運(yùn)動(dòng)控制工程師，講述步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)（本文都指永磁同步交流伺服電機(jī)）的作用，選用方法及周邊配套設(shè)施的選配和主要應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。
1 步進(jìn)和伺服電機(jī)的各自特點(diǎn)、優(yōu)缺點(diǎn)介紹
1.1 兩種電機(jī)在點(diǎn)位控制或調(diào)速應(yīng)用的介紹
步進(jìn)、伺服電機(jī)主要用于精確定位場(chǎng)合，也都可以用于調(diào)速應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)因效率低，一般不做為動(dòng)力用；因存在一定的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，不推薦用于轉(zhuǎn)矩控制。伺服系統(tǒng)則可以做轉(zhuǎn)矩控制，還可考慮取代變頻驅(qū)動(dòng)當(dāng)動(dòng)力用。
步進(jìn)電機(jī)做調(diào)速應(yīng)用時(shí)，控制指令通常用脈沖指令，靠改變脈沖頻率來(lái)調(diào)速。相對(duì)變頻器調(diào)速，有低速力矩大，易于控制啟停，加減速時(shí)間短的優(yōu)勢(shì)（合適的電壓及負(fù)載條件下，百毫秒級(jí)就能達(dá)到目標(biāo)速度）。而且調(diào)速范圍較寬，在負(fù)載慣量比匹配合理的條件下，通常不需要另加減速機(jī)構(gòu)。缺點(diǎn)在于運(yùn)行噪音相對(duì)大一些。
伺服電機(jī)做調(diào)速應(yīng)用相對(duì)變頻調(diào)速來(lái)說(shuō)也有加減速時(shí)間短的優(yōu)勢(shì)，通?？勺龅綆资畟€(gè)毫秒就達(dá)到預(yù)期速度，調(diào)速范圍更寬。在做調(diào)速、轉(zhuǎn)矩控制應(yīng)用時(shí)，控制信號(hào)建議用模擬量電壓信號(hào)。
1.2 步進(jìn)和伺服的性能特點(diǎn)及對(duì)比：
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過(guò)載能力
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轉(zhuǎn)速范圍
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振動(dòng)噪音
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控制精度
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速度響應(yīng)
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步進(jìn)
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步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般不具有過(guò)載能力。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高速時(shí)會(huì)急劇下降。
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最大轉(zhuǎn)速推薦：
35，39機(jī)座2000RPM以下；
42，57機(jī)座1500RPM以下；
86機(jī)座1000RPM以下；
110，130機(jī)座600RPM。
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低頻共振是步進(jìn)電機(jī)的固有屬性。運(yùn)用抗低頻共振等新控制技術(shù)也僅能一定程度上改善。而且步進(jìn)電機(jī)中高速運(yùn)行的噪音也較大。
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兩相步進(jìn)電機(jī)步距角1.8°，考慮到步距角的最大誤差為±5%，故定位精度為 0.18°
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加速到最高轉(zhuǎn)速一般30~400毫秒，短行程（不到1圈）；短時(shí)間內(nèi)（例如1秒）多次啟停，或機(jī)械連接剛性較低這些應(yīng)用狀況下有優(yōu)勢(shì)
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伺服
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有較強(qiáng)的過(guò)載能力，一般最大轉(zhuǎn)矩可為額定轉(zhuǎn)矩的2~3倍，在額定轉(zhuǎn)速（如3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩。
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最大轉(zhuǎn)速推薦：
80及以下機(jī)座建議3000RPM以內(nèi)；
80以上~130機(jī)座建議2000RPM以內(nèi)。
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運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)低頻振動(dòng)也非常小。
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360°/ 編碼器倍頻后的線數(shù)。只要編碼器線數(shù)超過(guò)500，伺服電機(jī)精度就超過(guò)步進(jìn)電機(jī)
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加速性能較好，加速到最高速度僅需幾十毫秒。走長(zhǎng)行程（2，3圈及以上時(shí)）伺服優(yōu)勢(shì)明顯
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2 電機(jī)選型及應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)
2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)選型方法
設(shè)備制造商在電機(jī)選型時(shí)，可參考以下方法：
1） 使用環(huán)境，需要的防護(hù)等級(jí)，運(yùn)行噪音指標(biāo)，溫升指標(biāo)等；
2） 確定機(jī)械規(guī)格，負(fù)載、剛性等參數(shù)；
3） 確認(rèn)動(dòng)作參數(shù)：轉(zhuǎn)速、行程、加減速時(shí)間、周期、精度等；
4） 計(jì)算負(fù)載慣量、選擇電機(jī)慣量；
5） 計(jì)算電機(jī)所需轉(zhuǎn)矩；
6） 選擇最高轉(zhuǎn)速能滿足應(yīng)用要求的電機(jī)。
設(shè)備制造商相關(guān)崗位人員可以按以下分工，來(lái)獲取這些信息
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項(xiàng)目經(jīng)理
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詳細(xì)了解設(shè)備生產(chǎn)出產(chǎn)品的工藝，應(yīng)用環(huán)境，適用環(huán)溫，精度，產(chǎn)能，機(jī)械結(jié)構(gòu)，成本等參數(shù)，進(jìn)而確定所需電機(jī)的噪音指標(biāo)、防護(hù)等級(jí)、應(yīng)用溫濕度。依據(jù)工藝、產(chǎn)能、大致的結(jié)構(gòu)，基本能得到每個(gè)電機(jī)的行程及每步動(dòng)作分配的時(shí)間是多少，進(jìn)而確定電機(jī)需求的轉(zhuǎn)速范圍，對(duì)應(yīng)上述介紹精度及建議的速度范圍數(shù)值，來(lái)確定選伺服還是步進(jìn)的方向性。
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機(jī)械設(shè)計(jì)人員
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在機(jī)械傳動(dòng)、結(jié)構(gòu)等設(shè)計(jì)之前，應(yīng)先對(duì)伺服或步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)規(guī)格做詳細(xì)的了解，按照電機(jī)行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格尺寸來(lái)設(shè)計(jì)，否則等設(shè)計(jì)好傳動(dòng)、結(jié)構(gòu)后再來(lái)選電機(jī)，經(jīng)常會(huì)遇到：安裝空間不夠，沒(méi)有所需軸徑、軸長(zhǎng)的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)；沒(méi)有所需的大力矩、合適慣量的電機(jī)等問(wèn)題。影響進(jìn)度，抬高成本。
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備注
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常用的控制類電機(jī)（包含伺服、步進(jìn)）轉(zhuǎn)矩最大一般為50 NM (牛米)。雷賽慣量最大的步進(jìn)電機(jī)型號(hào)為130HS45，慣量為：4.84*10-3(kg·m2)。步進(jìn)電機(jī)軸徑、法蘭盤、端蓋固定孔位尺寸，大部分都是按照英制習(xí)慣。伺服電機(jī)尺寸一般都按照公制習(xí)慣。
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機(jī)械設(shè)計(jì)人員要先計(jì)算運(yùn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)而再計(jì)算需求力矩。
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需估算項(xiàng)目
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計(jì)算方法一
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計(jì)算方法二
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計(jì)算方法三
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必要性
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負(fù)載慣量估算J=m·r2
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參考雷賽提供的計(jì)算表格公式
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若結(jié)構(gòu)太復(fù)雜，請(qǐng)使用機(jī)械設(shè)計(jì)軟件PRO-E或Solidwork中自帶的計(jì)算慣量的功能計(jì)算結(jié)果
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若得到結(jié)果實(shí)在太難，也要一個(gè)估算值，以便計(jì)算力矩及選定匹配電機(jī)的慣量
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慣量匹配的問(wèn)題被很多人忽略，實(shí)際應(yīng)用中若要達(dá)到平穩(wěn)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)良好的運(yùn)動(dòng)效果，必須遵從慣量匹配原則
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慣量匹配原則
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對(duì)于步進(jìn)電機(jī)：
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通常建議折算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量不大于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的5倍
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對(duì)于伺服電機(jī)：
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電機(jī)伺服建議慣量比在10倍以內(nèi)，最大不宜超過(guò)20倍。有關(guān)慣量匹配詳細(xì)信息，請(qǐng)參考雷賽應(yīng)用文章《淺析伺服系統(tǒng)中的慣量匹配原則》。
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力矩估算
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類別
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計(jì)算原則
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負(fù)載所需力矩的估算
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公式：
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T=（JL+JM）*αM
JL：折算到電機(jī)軸的負(fù)載總慣量
JM：電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量
αM：角加速度
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伺服電機(jī)：
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如果選用伺服電機(jī)，則所選用電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速需略大于計(jì)算所需最高轉(zhuǎn)速，額定轉(zhuǎn)矩宜不小于計(jì)算所需最高轉(zhuǎn)矩（因?yàn)榭紤]到伺服電機(jī)一般都可以過(guò)載2到3倍，已有考慮了余量）
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步進(jìn)電機(jī)：
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1、如果選用步進(jìn)電機(jī)，則需用到步進(jìn)電機(jī)的矩頻曲線，它是指在標(biāo)定的電壓，電流條件下，電機(jī)轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系曲線。需注意你所計(jì)算得到的轉(zhuǎn)矩是指在你需求速度下的轉(zhuǎn)矩，而且，步進(jìn)電轉(zhuǎn)機(jī)沒(méi)有過(guò)載能力，所以一般需把計(jì)算所得力矩再乘以安全系數(shù)1.5~2，得到一個(gè)考慮了余量的所需轉(zhuǎn)矩。
2、據(jù)此轉(zhuǎn)矩及前述計(jì)算得到的所需最大轉(zhuǎn)速來(lái)初選步進(jìn)電機(jī)，在初選電機(jī)的矩頻曲線上，在縱坐標(biāo)軸上尋找到所需最大轉(zhuǎn)矩，然后在橫坐標(biāo)下查量出此轉(zhuǎn)矩下對(duì)應(yīng)可得到的轉(zhuǎn)速，此轉(zhuǎn)速應(yīng)該大于計(jì)算所需最高轉(zhuǎn)速。按此方法就可以選定步進(jìn)電機(jī)型號(hào)，然后可以參考電機(jī)的額定電流，電壓等參數(shù)，來(lái)初選適配的驅(qū)動(dòng)器。
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2.2 應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)
1）電機(jī)與負(fù)載間合理裝配聯(lián)接。
2）需注意驅(qū)動(dòng)、電機(jī)的散熱。
3）選配驅(qū)動(dòng)器，電源，合理設(shè)置電流，細(xì)分。
4）正確的電氣連接，合理的電氣裝配工藝。
5）設(shè)計(jì)合理的運(yùn)動(dòng)曲線。
下表分別為設(shè)備制造商相關(guān)崗位人員如機(jī)械工程師、電氣工程師、軟件工程師提供一些參考
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機(jī)械工程師參考
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慣量和合理剛性
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想得到高效、良好的運(yùn)動(dòng)效果，必須結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，負(fù)載慣量盡量小、電機(jī)與負(fù)載之間機(jī)械連接剛性盡量高。
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裝配
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1、依靠法蘭盤來(lái)保證電機(jī)安裝同心度。
2、電機(jī)安裝和應(yīng)用時(shí)需避免電機(jī)軸所受到的軸向力、徑向力超過(guò)電機(jī)標(biāo)稱值。
3、聯(lián)軸器或同步輪裝到軸上時(shí)，盡量靠近電機(jī)法蘭盤面（預(yù)防力臂太長(zhǎng)導(dǎo)致個(gè)別電機(jī)斷軸）。
4、電機(jī)軸因公差配合等原因裝不上聯(lián)軸器、同步帶輪時(shí)，不能敲擊帶輪、連軸器，硬擠進(jìn)去，這樣做很容易損壞電機(jī)內(nèi)部軸承，而且對(duì)帶有編碼器的伺服類電機(jī)，還特別容易損傷編碼器。
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散熱
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電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器實(shí)際工況如果為連續(xù)工作制或運(yùn)行時(shí)間比例較高的斷續(xù)周期工作制，需考慮散熱問(wèn)題。
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電氣工程師參考
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如何選配驅(qū)動(dòng)器
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伺服電機(jī)通常有唯一配套的驅(qū)動(dòng)器，不必費(fèi)心選驅(qū)動(dòng)器。步進(jìn)電機(jī)需要選驅(qū)動(dòng)器，主要依據(jù)兩點(diǎn)：所選驅(qū)動(dòng)器的輸出有效電流不小于選定電機(jī)的額定電流;驅(qū)動(dòng)器允許的輸入電壓大于電機(jī)矩頻曲線上寫的測(cè)試電壓。比如選57HS09，這款電機(jī)的額定電流為2.8A,推薦的電壓為36V，可以選擇DM556（型號(hào)名稱的意義請(qǐng)參考雷賽產(chǎn)品命名規(guī)則），DM556最大輸入電壓為50V，推薦輸入電壓為36V，最大輸出電流（有效值）為5.6 /  =4A。
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如何選擇電源
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選擇電源，需確定輸出電壓及輸出功率。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電壓的選取可參照《步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在裝備制造業(yè)中的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)》：“步進(jìn)電機(jī)廠經(jīng)常會(huì)給出步進(jìn)電機(jī)的額定電壓，此電壓其實(shí)就是電機(jī)的額定電流與電機(jī)繞組電阻的乘積，一個(gè)重要工程應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)：輸入電壓一般選定在步進(jìn)電機(jī)額定電壓的3~25倍；步進(jìn)電機(jī)一定時(shí)，供電電壓越高，步進(jìn)電機(jī)在中高速能產(chǎn)生的力矩越大，越有利于需要高速應(yīng)用的場(chǎng)合，但電機(jī)的發(fā)熱隨著電壓、電流的增加而加大，所以要注意電機(jī)的溫升限值?！?步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)器電源電壓選擇推薦如下：
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電機(jī)機(jī)座
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推薦電源電壓
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備注
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35
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24~36VDC
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39
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42
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57
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24~48 VDC
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86
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36~68 VDC
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863S68H、86HS120這兩款推薦110VAC電源
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110
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180~220VAC
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130
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供電電源的輸出電流建議根據(jù)電機(jī)的標(biāo)稱額定電流Ｉ來(lái)確定。如果采用線性電源，電源電流建議?。芍档?0%；如果采用開(kāi)關(guān)電源，建議電源電流?。芍?。如果由一個(gè)電源同時(shí)給幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器供電，可考慮按照前述指引下的電流值，乘以驅(qū)動(dòng)器個(gè)數(shù)，再乘以70%即可。
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設(shè)定電流值
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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流值設(shè)定，一般是設(shè)定在額定電流的70%~100%，然后按照最大負(fù)載，最大加速度，最惡劣工況試運(yùn)行，如果電機(jī)的殼體穩(wěn)態(tài)溫度不超過(guò)80度，則電流設(shè)置合適，否則，可以把電流減小一、二檔再試運(yùn)行，驗(yàn)證殼體穩(wěn)定溫度不超過(guò)80度，而電機(jī)又沒(méi)有出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，則電流設(shè)置合適。
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設(shè)定細(xì) 分
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細(xì)分?jǐn)?shù)/分辨率設(shè)定，對(duì)步進(jìn)而言，推薦按照出廠默認(rèn)的8細(xì)分即1600個(gè)脈沖每轉(zhuǎn)的狀態(tài)。經(jīng)我們的測(cè)試及推算，細(xì)分?jǐn)?shù)超過(guò)8對(duì)提升精度沒(méi)有明顯作用，但更大的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)減小低速噪音會(huì)有一定效果。在相同電機(jī)轉(zhuǎn)速的情況下，細(xì)分越高，則所需上位機(jī)發(fā)出的脈沖頻率越高。例如電機(jī)如果為3000RPM，在8細(xì)分時(shí)，上位機(jī)發(fā)出脈沖頻率為80KHZ即可，但如果細(xì)分為16，則上位機(jī)發(fā)出脈沖頻率需達(dá)160KHZ，而很多PLC發(fā)出脈沖頻率最高僅100KHZ，那就不能用16細(xì)分。對(duì)伺服來(lái)說(shuō)，也推薦按照默認(rèn)設(shè)置10000脈沖每轉(zhuǎn)的分辨率，這個(gè)分辨率在精度方面基本能適應(yīng)絕大部分的場(chǎng)合。
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布線規(guī) 則
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請(qǐng)將載有弱信號(hào)（方向，脈沖，使能，編碼器反饋等）的信號(hào)線與強(qiáng)電導(dǎo)線（電壓高或電流大，如電機(jī)繞組線、驅(qū)動(dòng)器電源線、變頻器輸入、輸出動(dòng)力線等）盡量分開(kāi)來(lái)走線。
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電線電纜的選擇
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選用拖鏈電纜的原則：電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器若存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)則電機(jī)（編碼器）延長(zhǎng)線應(yīng)選拖鏈電纜；驅(qū)動(dòng)器與電源或板卡存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)電源線或信號(hào)線應(yīng)選擇拖鏈電纜。線規(guī)選擇則按載流能力與線材截面積的對(duì)應(yīng)規(guī)則選定。1）強(qiáng)電導(dǎo)線線規(guī)選擇推薦參考圖3。若距離超過(guò)10米，建議截面積對(duì)應(yīng)翻倍。 2) 信號(hào)線線規(guī)選擇建議選0.3-1.0平方毫米（對(duì)應(yīng)AWG17—22）。
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電氣裝配工藝注意事 項(xiàng)
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連接到驅(qū)動(dòng)器所有接線端子的電線端都不要浸錫，浸錫后易引起接觸面積變小，接觸電阻變大，導(dǎo)致弱信號(hào)被衰減，而強(qiáng)電端子接觸點(diǎn)處則可能過(guò)熱被燒壞。接線端子處若要套冷軋壓線帽，首先需按照線規(guī)選擇合適規(guī)格的冷軋壓線帽，注意觀察冷軋壓接后的尺寸，若不能與端子形成面接觸，請(qǐng)更換壓線帽或更改工藝。不允許帶電拔插驅(qū)動(dòng)器的電源線或繞組線端子。
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驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)接線提示
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1）注意驅(qū)動(dòng)器的供電電源極性不要搞錯(cuò)，錯(cuò)誤的狀態(tài)下上電，驅(qū)動(dòng)器將可能直接損壞；驅(qū)動(dòng)與電機(jī)間的連接，步進(jìn)注意兩相八條線和三相六條線的顏色組合，請(qǐng)按照電機(jī)資料上標(biāo)明的顏色定義來(lái)接線。伺服驅(qū)動(dòng)與電機(jī)繞組線連接時(shí)，需注意U，V，W相序應(yīng)正確對(duì)應(yīng)，不支持互換兩相來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)換向。
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驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)接線 圖
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2）具體見(jiàn)“圖1”及注釋
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軟件工程師參考
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合理規(guī)劃設(shè)置運(yùn)動(dòng)曲線、參數(shù)
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1、規(guī)劃好每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制曲線
2、了解每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間、行程，合理的配置初速度、加速時(shí)間、最高速度、換向時(shí)間。以期望達(dá)到效率最高、效果最好
具體見(jiàn)“圖2”
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圖1
驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)接線圖注釋：
1） 脈沖，方向信號(hào)端的接線原理圖；首先需滿足驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)電壓幅度條件。再考慮上位系統(tǒng)的信號(hào)輸出類型，基本可分為：差分型、NPN型（漏、拉電流型）、PNP型（源、推電流型）
2） 以較為常見(jiàn)的NPN型輸出信號(hào)為例說(shuō)明，緊緊抓住回路的概念：電流從信號(hào)電源的正端流向PUL+經(jīng)內(nèi)部電路后從PUL-端流出，再經(jīng)過(guò)上位控制器脈沖輸出口正端流向負(fù)端（NPN、PNP型脈沖輸出口的正負(fù)端都可理解成單向?qū)ㄩ_(kāi)關(guān)），再?gòu)拿}沖輸出口的負(fù)端流回信號(hào)電源的負(fù)端，如圖1形成完整的回路。差分型輸出較為特殊；通常任意一端拿出來(lái)既能產(chǎn)生推電流又能產(chǎn)生拉電流，所以不能把幾路差分信號(hào)的“同名端”并聯(lián)在一起形成共陽(yáng)或共陰接法。無(wú)論上位輸出的類型和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)接口是什么類型，只要能形成完整、可開(kāi)關(guān)的回路就行。
3）另請(qǐng)注意當(dāng)信號(hào)電壓不是5V,需接電阻來(lái)限定電流時(shí)，方向與脈沖的回路中都應(yīng)有各自的限流電阻而不要去共用一個(gè)電阻。
4）為保證驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)的正常工作，建議控制指令的電源和其它帶有感性負(fù)載的電源完全隔離。若不能隔離，請(qǐng)務(wù)必為感性負(fù)載設(shè)置續(xù)流二極管。
運(yùn)動(dòng)曲線、參數(shù)合理規(guī)劃設(shè)置：
軟件工程師需要做的有：規(guī)劃好每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制曲線，了解每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間、行程，合理的配置初速度、加速時(shí)間、最高速度、換向時(shí)間。以期望達(dá)到效率最高、效果最好。以梯形加減速為例，講述如何規(guī)劃設(shè)計(jì)一段運(yùn)動(dòng)曲線，見(jiàn)圖2及其說(shuō)明。
若你的上位控制器不是通用的控制卡、PLC類,請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)：
1. 控制信號(hào)的高低電平時(shí)間是否滿足驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的要求。驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入頻率都有上限。步進(jìn)通常為200KHZ，伺服通常為500KHZ，所謂的200K,500K都有一個(gè)前提：占空比在50%時(shí)。實(shí)際上200K也就是限定了高和低電平時(shí)間都不小于2.5微秒；500K時(shí)限定高和低電平時(shí)間都不小于1微秒。
2. 控制信號(hào)的幅度：高電平需高于3.5V；低電平需低于0.5V。MCU的輸出口通常不能直接帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，需要設(shè)置放大電路來(lái)放大電流驅(qū)動(dòng)能力，使脈沖方向輸出信號(hào)能達(dá)到典型應(yīng)用電流10毫安。
3. 控制信號(hào)的時(shí)序需滿足說(shuō)明書上的要求。通常驅(qū)動(dòng)器會(huì)要求方向信號(hào)至少提前脈沖有效沿1-2微秒的時(shí)間。
圖2
說(shuō)明：
V1：起跳速度
V2：最高速度
t1：加速時(shí)間
t3-t2：減速時(shí)間,通常設(shè)計(jì)成和加速時(shí)間t1一致。
機(jī)座60以下的步進(jìn)電機(jī)，建議起跳速度設(shè)置在1.5轉(zhuǎn)/秒以下，達(dá)到推薦的最高應(yīng)用轉(zhuǎn)速20轉(zhuǎn)/秒的加減速時(shí)間推薦30-150毫秒，電機(jī)端蓋尺寸86MM及以上，建議初始速度在1轉(zhuǎn)/秒以下，達(dá)到推薦的最高應(yīng)用轉(zhuǎn)速10轉(zhuǎn)/秒的加減速時(shí)間推薦80-200毫秒。400W及以下伺服建議初始速度3轉(zhuǎn)/秒以下，達(dá)到推薦的最高應(yīng)用轉(zhuǎn)速50轉(zhuǎn)/秒的加減速時(shí)間推薦15-200毫秒。750W-2000W伺服建議初始速度2轉(zhuǎn)/秒以下，達(dá)到30轉(zhuǎn)/秒的加減速時(shí)間推薦40-300毫秒。
知道總行程S，和允許的時(shí)間T，
就可以這樣計(jì)算出V1，V2，t1
S=(V1+V2)*t1+V2*（T-2t1）；為方便計(jì)算令V1=0;則V2*(T-t1)=S;知道S,T值和V2,t1的經(jīng)驗(yàn)取值范圍，確定V2和t1中的任一個(gè)，剩下的也就確定了。
圖3
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