▲L7RS系列驅(qū)動配電機(jī)選型方案

▲雷賽客戶使用多個(gè)RS485模塊控制雷賽多組伺服，一組包含8個(gè)伺服，可做到5ms間隔的報(bào)文收發(fā)，實(shí)現(xiàn)位置、速度刷新等功能。

L7RS系列驅(qū)動器有CN4、CN5兩個(gè)RJ45硬件接口，針腳定義如下：

波特率：支持2.4Kbps、4.8Kbps、9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps.

從站ID：0~127.

默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式：8-N-1（8位數(shù)據(jù)位、無校驗(yàn)、1位停止位）

雷賽驅(qū)動器支持如下幾種功能碼：

0x03：讀保持寄存器；

0x06：寫單個(gè)保持寄存器；

0x10：寫多個(gè)保持寄存器

? 描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個(gè)或者多個(gè)；
? 發(fā)送指令格式：
0x03功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下

響應(yīng)格式：

? 實(shí)例：使用0x3功能碼 讀取以下參數(shù)，從站站號：63

上位機(jī)發(fā)送報(bào)文如下：

Tx: 3F 03 62 00 00 07 1F 6E

驅(qū)動器響應(yīng)報(bào)文如下：

Rx: 3F 03 0E 00 81 00 00 27 10 00 3C 00 64 00 64 00 00 B5   21

? 描述：寫單個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫一個(gè)；
? 發(fā)送指令格式：
0x06功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下

發(fā)送報(bào)文格式

響應(yīng)格式：

? 實(shí)例：使用0x6功能碼 設(shè)置以下參數(shù)，從站站號：63

上位機(jī)發(fā)送報(bào)文如下：

Tx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

驅(qū)動器響應(yīng)報(bào)文如下：

Rx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

? 描述：寫多個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫多個(gè)；
? 發(fā)送指令格式：
0x10功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下

發(fā)送報(bào)文格式

響應(yīng)格式

? 實(shí)例：使用0x10功能碼 讀寫以下參數(shù)，從站站號：63

往PR1模式（0x6200）里寫入0x81，設(shè)置為相對指令；

往PR1位置（0x6201、0x6202）寫入50000 ，即50000脈沖單位，此地址為32位；

往PR1速度（0x6203）里寫入500，即500rpm；

往PR1加速時(shí)間（0x6204）里寫入50，即50ms/Krpm；

往PR1減速時(shí)間（0x6205）里寫入50，即50ms/Krpm；

往PR1停頓時(shí)間（0x6206）里寫入0，即停頓時(shí)間為0；

本案例講述給定位置、速度、反饋速度、反饋電流、反饋位置、驅(qū)動器此時(shí)報(bào)警狀態(tài)，已接的io狀態(tài)，假如報(bào)警了，讀報(bào)警，報(bào)警后清除報(bào)警，或者此報(bào)警不能直接清除，需要軟件復(fù)位。有一種情況是驅(qū)動器通訊斷了，如何確認(rèn)通訊狀態(tài)。上位機(jī)對L7RS系列伺服驅(qū)動器讀取狀態(tài)類數(shù)據(jù)（只讀數(shù)據(jù)），部分狀態(tài)類地址如下，使用上位機(jī)讀取以下參數(shù)

讀取電機(jī)當(dāng)前命令位置,當(dāng)前位置為32位數(shù)據(jù)，需要2個(gè)Modbus寄存器存儲：

讀取指令位置報(bào)文：

3F 03 0B 16 00 02 23 35

從站應(yīng)答報(bào)文：

3F 03 04 00 01 25 15 AF 6F

報(bào)文解析：

00 01 25 15 轉(zhuǎn)為十進(jìn)制為75029，當(dāng)前指令位置（指令單位）為75029脈沖位置。

案例1：運(yùn)用上位機(jī)與L7驅(qū)動器RS485通信，運(yùn)行路徑A-B-C。

注：脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反

準(zhǔn)備工作：下載雷賽L7伺服調(diào)試軟件Motion Studio方便調(diào)試檢測伺服狀態(tài)。

寫入A段參數(shù)到PR1：

主站發(fā)送報(bào)文：

Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

主站發(fā)送報(bào)文：

Tx: 3F 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 10 62 08 00 07 1B 6F

寫入數(shù)據(jù)成功打開MotionStudio監(jiān)測，確認(rèn)數(shù)據(jù)

固定觸發(fā)受到16段位置的限制，而立即觸發(fā)方式則很靈活。每次寫入當(dāng)前的路徑，同時(shí)觸發(fā)本路徑的運(yùn)行。通過一個(gè)數(shù)據(jù)幀實(shí)現(xiàn)位置、速度回零等動作。

該方式利用PRO來實(shí)現(xiàn)，Pro共8個(gè)數(shù)據(jù)，其中最后一個(gè)數(shù)據(jù)P9.07映射到P8.02，向其寫入OxlO會立即觸發(fā)PRO 的運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)立即數(shù)據(jù)觸發(fā)運(yùn)行。

主站發(fā)送報(bào)文：

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：（讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運(yùn)行中）

Rx: 3F 03 02 01 00 90 11

PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 03 02 00 00 91 81

主站發(fā)送報(bào)文：

Tx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 03 02 01 01 51 D1

PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 03 02 00 01 50 41

主站發(fā)送報(bào)文：

Tx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

讀取電機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)：

讀取指令位置報(bào)文：

3F 03 0B 05 00 05 93 32

從站應(yīng)答報(bào)文：

3F 03 0A 00 03 FF 3D FF F5 FF F6 FF 3C CD 22

報(bào)文解析：

查詢電機(jī)代碼運(yùn)行狀態(tài)，查詢參數(shù)0x0B05。

發(fā)送數(shù)據(jù)幀。

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

應(yīng)答數(shù)據(jù)寄存器的bit2為1，則當(dāng)前報(bào)警。

例如：

3F 03 02 00 04 90 42

報(bào)警處理：

處理完故障后，將0x6666寫入485地址0x0033,軟件復(fù)位驅(qū)動器。

例如：

主站發(fā)送：

3F 06 00 33 66 66 D6 91

從站響應(yīng)：

3F 06 00 33 66 66 D6 91

后重啟，驅(qū)動器復(fù)位報(bào)警

發(fā)送數(shù)據(jù)幀讀取電機(jī)狀態(tài)，如果正常會返回?cái)?shù)據(jù)，如果1000ms內(nèi)不返回?cái)?shù)據(jù)，那通信失敗。

例如：

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

通信成功應(yīng)答：

3F 03 02 00 04 90 42

失?。?/span>

1000ms內(nèi)沒返回?cái)?shù)據(jù)

L7RS內(nèi)置多種回零方式，以下以原點(diǎn)回零方式運(yùn)行為例設(shè)置PR回原點(diǎn)，需要設(shè)置參數(shù)如下

STEP1:設(shè)置伺服控制模式為PR模式

發(fā)送：Tx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

響應(yīng)：Rx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

STEP2:發(fā)送0x27設(shè)置SI1為原點(diǎn)信號

Tx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

響應(yīng)：

Rx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

STEP3:發(fā)送0x4設(shè)置原點(diǎn)回零為原點(diǎn)方式

發(fā)送：

Tx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

響應(yīng)：

Rx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

STEP4:發(fā)送設(shè)置回零高速為100、低速為50

發(fā)送：

Tx: 3F 10 60 0F 00 02 04 00 64 00 32 10 0F

響應(yīng)：

Rx: 3F 10 60 0F 00 02 6B 15

STEP5:設(shè)置PR9.00為回零

發(fā)送：

Tx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

接收：

Rx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

STEP6:保存重啟

發(fā)送保存所有參數(shù)：

發(fā)送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

響應(yīng)

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

保存PR參數(shù)：

發(fā)送

Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

響應(yīng)

Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

重啟：

發(fā)送：

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

響應(yīng)：

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

STEP7:啟動回零

發(fā)送

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

響應(yīng)

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18