歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目！
本欄目將邀請雷賽智能的行業(yè)專家&資深應用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，
生動講解涵蓋控制產品、驅動產品各系列產品，包括產品的新功能、常用功能和典型應用。
本期看點：應用服務部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進
.jpg "閉環(huán)步進")
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▲CL2C驅動配電機選型方案
RS485硬件接線
針腳定義如下：
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485通訊格式
波特率：典型用9600，最大用115200；
從站ID：1~31；
默認通信數據格式：8-N-1（8 位數據位、無校驗、1 位停止位）
通訊協議
驅動器支持MODBUS-RTU協議的16bit數據讀寫，所有參數地址均可在參數總表中查找。雷賽驅動器目前常用如下幾種功能碼：
?0x03：讀保持寄存器；
?0x06：寫單個保持寄存器；
?0x10：寫多個保持寄存
0x03-讀保持寄存器
描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個或者多個；
發(fā)送報文格式：
接收報文格式：
注：此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流，003C（16進制）=60（10進制），即電流為6A。
0x06-寫單個保持寄存器
描述：寫單個保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫一個；
發(fā)送報文格式：
接收報文格式：
注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫入數據0x0020=32（10進制），即此時電流修改為3.2A。
0x10-寫多個保持寄存器
描述：寫多個保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫多個；
發(fā)送報文格式：
接收報文格式：
注：此示例中，對輸入口DI2/DI3的功能進行修改，賦值DI2=0x28（路徑地址0），DI3=0x29（路徑地址1）。
Tx：01 03 22 21 00 0F 9E 7C （讀取驅動歷史報警）
Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00
00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05
Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C （讀取當前報警）
Rx：01 03 02 00 00 B8 44
Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1 （讀取指令位置和電機實際位置）
Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7
Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC （讀取指令速度和反饋速度）
Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6
Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E （復位當前報警）
Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E
回零包括：Z相回零、限位回零、原點回零和手動設零，同時還包括上電第一次使能時回零。
舉例：力矩回零；
Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切換為力矩回零)
Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD
Tx：01 06 18 01 22 11 06 06 （保存參數）
Rx：01 06 18 01 22 11 06 06
之后斷電重啟，完成。
舉例：上電回零；
Tx：01 06 60 00 00 04 96 09
Rx：01 06 60 00 00 04 96 09
需要重啟。
常用常數地址表
485通訊運動舉例
固定觸發(fā)方式是指首先把不超過 16 段回零和路徑配置好，然后通過0x6002（觸發(fā)寄存器）來替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動。該方式適用于動作固定，操作簡單的系統。
步驟如下：
1、首先配置需要運行的回零和路徑，可以上電臨時發(fā)送參數配置，也可用上位機配置好后保存。
2、使能驅動器。
3、通過對 0x6002寫入相應的命令實現各動作的選擇和啟動。
往地址0x6002寫0x01P(P為路徑號0~15)，P段定位；
往地址0x6002寫0x020，回零；
往地址0x6002寫0x021，當前位置手動設零；
往地址0x6002寫0x040，急停；
讀地址0x6002，顯示值為0x000p(P為路徑號0~15)，表示定位完成，可接收新數據；
讀地址0x6002，顯示值為0x01P(P為路徑號0~15)、0x020、0x040表示還未響應命令；
讀地址0x6002，顯示值為0x10P(P為路徑號0~15)，表示路徑運行中；
讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。
報文格式如下所示：
路徑規(guī)劃
案例1：運用上位機與CL2C-RS57驅動器RS485通信，運行路徑A-B-C。
注釋：脈沖值正負值決定電機運行方向正反。
位置寫入
寫入A段參數到PR0：
主站發(fā)送報文：
Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E
從站應答報文：
Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD
寫入B段參數到PR1：
主站發(fā)送報文：
Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22
從站應答報文：
Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F
寫入C段參數到PR2：
主站發(fā)送報文：
Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25
從站應答報文：
Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68
寫入數據成功后，打開Motion studio軟件路徑表監(jiān)測，確認數據如下。
路徑運行
執(zhí)行PR0位置
主站發(fā)送報文：
Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18
從站應答報文：
Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18
監(jiān)測PR0是否執(zhí)行完成：
主站發(fā)送報文查詢PR狀態(tài)：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR運行中從站應答報文：（讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運行中）
Rx: 01 03 02 00 00 B8 44
PR運行完成從站應答報文：
Rx: 01 03 02 00 00 91 81
執(zhí)行PR2位置
主站發(fā)送報文：
Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
從站應答報文：
Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
監(jiān)測PR2是否執(zhí)行完成：
主站發(fā)送報文查詢PR2狀態(tài)：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR2運行中從站應答報文：
Rx: 01 03 02 01 02 38 15
PR2運行完成從站應答報文：
Rx: 01 03 02 00 00 50 41
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